czy to słowo nie występuje czasem tylko w liczbie mnogiej

A dlaczego? Chyba piszesz o czymś, czego nie widziałeś albo mylisz z rajstopami.

jak pończochy są dwie, to występują w liczbie mnogiej, a np. majtki są jedne i powinny w liczbie pojedynczej

Ostatni gość nie ma racji, próbując nas przekonać, że słowo 'majtki' powinno być w liczbie pojedynczej. Jaka byłaby proponowana forma pojedyncza: 'majtek' lub 'majtka'? Słowo 'majtek' jest już u użyciu w odniesieniu do marynarzy. Pozostaje więc 'majtka'? Co ty na to, gościu?
Skoro 'majtki' bulwersują gościa, więc co nosimy na co dzień? Czy ja noszę, albo ona nosi, 'spodzień', czy 'spodnie'? Zasada jest taka, że jeśli są dwie nogawki (spodnie, majtki, spodenki, bokserki, gacie, kalesony, bikini, szorty etc.), więc automatycznie używamy liczbę mnogą do określenia takiego ubioru. NIE MA TAKIEJ ZASADY gdy mówimy o ubiorze mającym dwa rękawy, lub dwa otwory na ręce, bo mamy 'koszulę, marynarkę, habit, podkoszulkę, sweter (z rękawami), pulowerek, kamizelka itd. Połączenie dwu nogawek i dwu rękawów w słowie 'kombinezon ochronny' występuje, jak widać, tylko w liczbie pojedynczej, myśląc o jednym takim egzemplarzu.

"Pozostaje więc 'majtka'?"
Nie tylko, może być też jedno majtko.

A nie czasem "Majtek?"

Ekstra dywagacje.
Jedno majtko, jedno pończocho, jedno rajstopo.
A wydawałoby się, że to dość sympatyczny składnik ubioru - w pewnych sytuacjach.
Przykład na to - jak można prostą rzecz skomplikować...

Pończocha służy do złodziejskich napadów.

...oraz w telekomunikacji - do wciągania kabli w kanalizację kablową.
To taka plecionka z drutu zaciskająca się na końcówce kabla.